Доброе время суток.
На оборудование стоит робот Yamaha YK400XR и его контроллер RCX340. Сам по себе перестал работать робот, на команды с панели оператора не реагирует. Подключился к контроллеру через ПО RCX-Studio и сеть. Программа для робота есть, на контроллере ошибок нету, координаты положения робота отображает. При попытке вручную через программу подвигать роботом или выставить его на нулевую точку (в исходное состояние) выдает ошибку "12.400: Standard in stop on". В мануале написано, что нужно сделать для устранения этой ошибки. Все сделал и проверил. Также в описание по устранению ошибки пишут, что робот может находиться в состоянии остановки, как отключить это состояние я не смог найти.
Если кто сталкивался с такой проблемой подскажите, что можно сделать.
Заранее спасибо.
Робот Yamaha
-
- Posts: 298
- Joined: Wed Sep 21, 2005 12:24 pm
- Location: Russia, Saint-Petersburg
Re: Робот Yamaha
Добрый день.
Надеюсь, что не заведут вас в еще больший тупик мои мысли по вашему вопросу. Я не большой спец в роботах, а ямаху вообще не видывал. Поэтому, если посчитаете, что я не вправе вам советовать, дальше не читайте.
На все же попытаюсь поразмышлять...
Если ли бы я прочитал такое сообщение на пульте робота, то первое, что пришло в голову - сигнал "Стоп" на штатном входе СТОП в роботе. Сигналы стоп обычно (так принято) нормально закрытые. То есть, физически сигнала на "стоповом" входе нету. А он должен быть. По схемам нашел бы этот вход и проверил наличие или отсутствие сигнала. Ну а дальше эксперименты к комбинацией сигнала на входе. Вероятно, вход защищен предохранителем или цепь питания имеет защиту и эта защита сработала. Или просто какой то проводок "отвалился". Либо контакт есть там, где его быть не должно. Либо контакта нет там, где он должен быть. Скорее второе.
В общем, если ошибок не выдает, значит "думает", что все штатно и остановка штатная... Ищите в этом направлении во первых...
Надеюсь, что не заведут вас в еще больший тупик мои мысли по вашему вопросу. Я не большой спец в роботах, а ямаху вообще не видывал. Поэтому, если посчитаете, что я не вправе вам советовать, дальше не читайте.
На все же попытаюсь поразмышлять...
Если ли бы я прочитал такое сообщение на пульте робота, то первое, что пришло в голову - сигнал "Стоп" на штатном входе СТОП в роботе. Сигналы стоп обычно (так принято) нормально закрытые. То есть, физически сигнала на "стоповом" входе нету. А он должен быть. По схемам нашел бы этот вход и проверил наличие или отсутствие сигнала. Ну а дальше эксперименты к комбинацией сигнала на входе. Вероятно, вход защищен предохранителем или цепь питания имеет защиту и эта защита сработала. Или просто какой то проводок "отвалился". Либо контакт есть там, где его быть не должно. Либо контакта нет там, где он должен быть. Скорее второе.
В общем, если ошибок не выдает, значит "думает", что все штатно и остановка штатная... Ищите в этом направлении во первых...
-
- Posts: 61
- Joined: Fri Nov 30, 2012 8:19 am
Re: Робот Yamaha
Спасибо за совет, я сам с ними столкнулся впервые.
Кабеля все проверили, в ПО есть возможность просмотреть входные/выходные сигналы - там тоже нормально.
Связывались со специалистами оборудования, там тоже что-то молчат.
Кабеля все проверили, в ПО есть возможность просмотреть входные/выходные сигналы - там тоже нормально.
Связывались со специалистами оборудования, там тоже что-то молчат.
-
- Posts: 298
- Joined: Wed Sep 21, 2005 12:24 pm
- Location: Russia, Saint-Petersburg
Re: Робот Yamaha
А в программе робота не мог ли кто-то кривыми ручками потыкать в кнопки? Может случайно в программе что-то изменено? Сталкивался с таким пару раз. Любопытные ручки на ночной смене поковыряются, а утром ничего не работает. И крайнего не найдешь.
Нет ли возможности проверить дату и время последнего изменения программных блоков?
Нет ли возможности проверить дату и время последнего изменения программных блоков?
-
- Posts: 61
- Joined: Fri Nov 30, 2012 8:19 am
Re: Робот Yamaha
Дату изменений в программе не отображает, и к контроллеру никто не подключался (смотрели камеры).
Поговорили с оператором оборудования, он сказал что в автоматическом режиме перестал отпускать ампулы на блистер и они вручную через кнопку их сбрасывали, через какое-то время перестал работать.
Я думаю произошел какой-то сбой в работе алгоритма программы, пока не нашел где он.
Сегодня вроде обещали специалисты оборудования (китайцы) по удаленке соединиться и посмотреть.
Поговорили с оператором оборудования, он сказал что в автоматическом режиме перестал отпускать ампулы на блистер и они вручную через кнопку их сбрасывали, через какое-то время перестал работать.
Я думаю произошел какой-то сбой в работе алгоритма программы, пока не нашел где он.
Сегодня вроде обещали специалисты оборудования (китайцы) по удаленке соединиться и посмотреть.
-
- Posts: 298
- Joined: Wed Sep 21, 2005 12:24 pm
- Location: Russia, Saint-Petersburg
Re: Робот Yamaha
Ямаха - к тайский робот? Или просто линия вся китайская?
Я сейчас присматриваюсь к китайским коботам, интересна их надежность и дружественность софта. Насколько он проработан, интересно?
Ваш робот сколько часов наработал до первой поломки?
Я сейчас присматриваюсь к китайским коботам, интересна их надежность и дружественность софта. Насколько он проработан, интересно?
Ваш робот сколько часов наработал до первой поломки?
-
- Posts: 61
- Joined: Fri Nov 30, 2012 8:19 am
Re: Робот Yamaha
Робот японский вплоть до батареек, а линия китайская. Если смотреть по оборудованию то чем крупнее фирма тем у них лучше и тех. обслуживание, и софт, и оборудование не сырое доделанное.
У нас на заводе в основном китайское оборудование и разные фирмы. Есть которые оставили бэкапы для панелей и контроллеров, есть которые только с ними свяжешся они отправляют специалиста, а есть такие как с роботом и сами ничего не делают и не подсказывают, что делать.
Проработал где-то 2~2.5 года, дневная и ночная смена по 12 часов и без выходных.
У нас на заводе в основном китайское оборудование и разные фирмы. Есть которые оставили бэкапы для панелей и контроллеров, есть которые только с ними свяжешся они отправляют специалиста, а есть такие как с роботом и сами ничего не делают и не подсказывают, что делать.
Проработал где-то 2~2.5 года, дневная и ночная смена по 12 часов и без выходных.
-
- Posts: 298
- Joined: Wed Sep 21, 2005 12:24 pm
- Location: Russia, Saint-Petersburg
Re: Робот Yamaha
Так за этот срок плановые ТО с заменой батарей, масла в редукторах и обновление софта должно уже дважды выполниться. Интервал между ТО я больше 5 тысяч часов не встречал ни у кого пока.
Может там все померло тихо и печально? Или он как машина на блокировку без ТО залип?
Может там все померло тихо и печально? Или он как машина на блокировку без ТО залип?
-
- Posts: 61
- Joined: Fri Nov 30, 2012 8:19 am
Re: Робот Yamaha
Сегодня поработали с китайцами. Они говорят, что у робота сбой в координатах, он заблудился в них. Будем пробовать совместно вывести его от туда.
Ихние специалисты должны были приехать перед пандемией, потом все позакрывали. Сейчас мучаемся.
Ихние специалисты должны были приехать перед пандемией, потом все позакрывали. Сейчас мучаемся.
-
- Posts: 298
- Joined: Wed Sep 21, 2005 12:24 pm
- Location: Russia, Saint-Petersburg
Re: Робот Yamaha
"положение сингулярности" ))))))